Spenna (stjórn)
1. Opin lykkja spennustýring, sem óbeint stjórnar spennu lakrásarinnar með því að stjórna togi hreyfilsins, segulmagnaðir duftkúpling, bremsa osfrv.
2. Spenna lokuð lykkja, með því að nota endurgjöfartæki eins og spennuskynjara eða fljótandi valsa, stilla PID til að leiðrétta mótorhraða og tog í rauntíma til að ná meiri spennu nákvæmni
